История этого пулемета полна тайн. Начать следует с того, что никакого пулемета Вильгельм Херман Олаф Мадсен (Vilhelm Herman Oluf Madsen 1844-1917) не изобретал.
Первый патент на данную конструкцию был выдан в 1899 г. Юлиусу Расмуссену (Julius Rassmussen), техническому руководителю арсенала в Копенгагене. Усовершенствованная конструкция была запатентована Йенсом Шоубе (Jens Schuboe), ведущим инженером Dansk Rekylriffel Syndikat A/S (DRS) в 1902 г. По другим источникам считается, что конструкция была создана Шоубе и "улучшена" Мадсеном, тогда — капитаном артиллерии, который сотрудничал с "техническим гением" Расмуссеном.
Создание самой конструкции относят к 1890 г., что делает пулемет Мадсена первым легким (ручным) пулеметом, хотя в Дании новое оружие получило наименование Recyl Riffel. Для его производства и экспорта в 1896 г. и было создано вышеназванное акционерное общество. Забегая вперед, скажем, что господа акционеры не прогадали. Пулемет Мадсена стал действительно успешным изделием. Его безымянным конструктором был использован принцип использования энергии отката ствола, что и запечатлено в названии оружия — Rekyl (англ. recoil). При этом пулемет Мадсена стал единственным, в котором затвор под действием ствола не "откатывается" назад. Запирание затвора осуществляется качающимся затвором типа Пибоди-Мартини. Открывание патронника для экстракции гильзы и досылания нового патрона осуществляется подъемом вверх и опусканием вниз передней части затвора при повороте его вокруг горизонтальной оси. Возврат затвора и ствола в переднее положение происходит под действием возвратной пружины, размещенной в шейке ложи и рычага, находящегося на одной оси с курком. Курковый ударный механизм приводится в действие от боевой пружины, размещенной там же — в шейке ложи. Спусковой механизм позволяет вести огонь в самозарядном и автоматическом режимах. Питание патронами производилось из секторного магазина, размещенного сверху над коробом.
"Ружье-пулемет", как вскоре стали именовать новую разновидность оружия, имел вместо станка сошки, что, наряду с магазинным питанием, значительно увеличивало его мобильность, его мог обслуживать один человек. Первоначально пулемет предназначался для использования в кавалерии.